第4章 不演了
叶铭接过由Xboxone改的遥感手柄，在彭小飞的介绍下很快便熟悉了操作。
“遥感模块还不错，谁调校的？”
“队长负责的。”
叶铭便回头看了一眼队长李立升，只见李立升和负责结构设计的副队长蒋勇亮正凑在趣÷阁记本面前认真商量着什么。
彭小飞笑道：“这也算是咱们的机器人唯一的优势项目了，只不过RC比赛现在越来越倾向于全自动化，不像机甲大师赛那样吃遥感和操作，李队长的技术算是埋没了。”
叶铭点头：“嗯……不过有技术到哪都不怕，咱们不也是来学习的么。”
“话虽如此，可我还是想拿个奖好保研啊。”彭小飞有些感慨，也有些郁闷。
他是叶铭的室友，虽然只相处了短短半年，却也知道叶铭这家伙从上学期期中开始就开启了“学霸”模式——游戏不打了，小说不看了，就连小电影都不碰了，天天往图书馆，自习室跑，愣是学出了高三的感觉。
叶铭这种学习状态只要保持下去，保研那是板上钉钉的事儿。
但他却不一样，也不是说他彭小飞就比叶铭差了——大家都是凭高考分数上的同一学校，能差多少？
他只是觉得，都大学了，如果还搞得跟高三一样，实在没什么意思。
只能说，每个人选择度过大学生涯的方式不一样。
这时李立升冲着二人招了招手。
……
“咱们队人手不怎么够。”李立升笑着望向叶铭：“叶铭，你刚才说你打算修个软件工程，那你提前学C++没？”
“学了。”叶铭没有谦虚，而是直接点头：“C，C++，Python都会一点。”
李立升明显开心了起来：“可以，那我们两个搞上位机。小飞，你和陶征那边一起搞下位机，顺便负责操控，没问题吧？”
叶铭和彭小飞对视一眼，两人同时点头。
所谓上位机，指的是可以直接发出操控命令的计算机，譬如个人电脑。而下位机，则是执行命令的系统，譬如PLC、单片机等等。
举个例子，一台电脑，连接一台打印机，那么电脑就是上位机，打印机的主控芯片系统就是下位机。
战队里的上位机那自然是大家手里的趣÷阁记本，下位机则是机器人的STM32单片机。
“叶铭，趁有点时间，我给你介绍一下目前的情况。”
因为叶铭没有带趣÷阁记本过来，因此李立升就把他拉到自己的趣÷阁记本前坐下：“刚才看你和小飞试了一下我们的机器人，能明白咱们机器人的毛病在什么地方不？”
李东升问着，却发现叶铭半天没回答，他疑惑地偏头，只看到叶铭正盯着他的屏幕，脸上表情颇有些怪异。
——他的屏幕上，正暂停着那个《我用一个月时间做了一台会打乒乓球的机械臂》的某一帧画面。
该画面是Python的源码界面。
“你没看过这视频？”李东升好奇问道。
“额……”叶铭强忍着复杂的心情，很老实的点头：“看过……”
这视频花了他一天才剪出来！而且还剪得极为稀碎……
“队长，我觉得，咱们机器人的问题可能就两个，一个是视觉鲁棒性低了，一个是越障功能不行。”为了防止李东升再问视频的内容，叶铭赶紧答道。
鲁棒性，其实是Robust（强壮）的音译——但用在机器人领域，它不是指这个机器人有多么的皮实耐操，而是指抗干扰和突发状况的能力。
视觉鲁棒性低，意味着稍有其他物体干扰，机器人就无法做出准确判断，从而导致任务失败。
啪！李东升一巴掌拍在大腿上：“不错！就是这俩！所以才想看看小号哥的解决方案。”说着李东升也看向电脑屏幕。
——小号哥，这是网友们对《我用一个月时间做了一台会打乒乓球的机械臂》的作者的昵称，因为这家伙的名字很喜感。
叫“滴滴答滴答”。
“可惜了，这家伙说了开源，却半点动静都没，连个动态都不发。”李东升满脸的遗憾。
叶铭听得眼睛都瞪圆了。
感情……这是在等自己？
这时，旁边响起副队长蒋勇亮的声音：“队长，我看你就别想了，你看B乎。”
叶铭和李东升同时转头：“知乎怎么了？”
“小号哥上热榜了。”
……
……
知乎，一个分享知识的问答平台。由于早些年间涌现出大量“年入百万”“人在纽约，刚下飞机”“本人TOP3高校”“本人五百强任职”等等答主……于是被人戏称为B乎。
装B的B。
叶铭手机里也有，只不过好久没打开过了。
点开热榜往下滑了几下，一个《如何看待B站作者‘滴滴答滴答’的机械臂作品？和天才少年相比，谁更厉害一点？》的问题便瞬间映入眼帘。
叶铭觉得脸一热，他赶紧拿着手机走到一旁。
该问题才上热搜不久，只有几十个答案，但排最高的回答已经有了好几百个赞。
“用什么看？用眼睛看。
去看了一眼视频，该作者声称用一个月时间独立完成了一台六轴机械臂。全程不露脸，不配音这就不说了，我当他害羞。但无论是设计PCB也好，还是码代码也好，全部没有过程，只是成品展示。
当然，他倒是没忘了拍一下机加工画面。
可问题来了，机械臂它需要的是机加工能力么？
说赛博顶针都抬高他了，低配版手工耿吧。
这年头，演都不演了。”
叶铭深吸了一口气，心跳开始加速，同时点开该回答的评论。
不出意外，二十几条回复，全是支持答主的。
他咬了咬牙，继续滑到下一个答案。
“利益相关，某985RC战队前成员，负责电控部分。
可能大家对‘机械臂打乒乓球’这一功能没什么概念，这样说吧，按照视频中展示的精度和能力，把乒乓球换成羽毛球，那它就是2015年全国机器人电视大赛最亮的仔——2015年，电子科大的羽毛球机器人同样也是用的人眼双目视觉，鲁棒性强的一批，然后横扫千军。
但请注意了，电科的机器人可不是拥有六自由度的机械臂！那只是一个自动程控车上装了一个三轴机械臂来挥球拍而已！
所以，不相信该作者能够在这么短的时间内独立完成可以在全面性上，超越羽毛球机器人的机械臂。”
……
“你看，我之前说得我说没错吧？”副队长蒋勇亮见李东升也点开了知乎页面，在一旁把着椅子背笑道：“说了让子弹飞一会儿。”
李东升眉头深锁，沉默几秒后长吁了一口气。
作为一个大三学生，他也混知乎，而且他还知道，在知乎上面装逼的不可信，但喷人的……
一般来说，都是有两把刷子的。
特别是高赞的几位还喷得有理有据。
他也是从大一就开始打比赛的老RC战队成员，如今更是接过了队长的职责，自然知道什么功能需要多少工程。ŴŴŴ.BiQuGe.
就拿B站那位做了机械臂的大佬来说，人家虽然用的业余时间，可前前后后搞了四个月——不要认为四个月的业余时间比不过一个月的集中时间，有时候做项目，做调试，都是需要灵感的。
就更不用说机加工，打板，采购这些都是需要硬等时间的。
所以，李东升也觉得，那位小号哥，不可能是一个人做出来的，最起码相关的算法和代码不会是他原创的。
不然他怎么说了开源又不开？
“嗯，没事，借鉴不成咱们就自己搞。”李东升很快便笑了起来，看了一眼时间后站起身来：“走走，咱们先聚餐！”
作为队长，他当然要表现出斗志满满。
就在这时，一个声音突然响起。
“队长，抛球机器人的视觉定位和运动轨迹预测算法交给我吧。”
李东升回头，只见叶铭握着手机，慢慢走了过来。
他的脸上有些红。
“你行么？”
蒋勇亮望向这个才加入不到半天的新人，一脸的疑惑。
虽然知道这家伙有讲给大三学姐讲考研数学题的能力，但这种“小镇做题家”能力，算不得什么。
“我想……我应该能行。”叶铭深深地呼了口气，又缓缓呼出。
见此刻所有人都看向了自己，他突然之间还有点紧张了。
“你们说的那个做机械臂的小号哥……是我。”
——他来机器人战队，除了任务，还有就是为了利用战队里面的资源。
譬如角落里的小型多功能数控机床，又譬如边上的3D打印机，以及一系列的工具和仪器设备。
再说了，那台乒乓球机器人，本来就是他亲手做出来的。
从设计到代码，从机加工加工到组装打磨。
他家里，本来就是在镇上开机加工作坊的！
就算没有系统，他也在三年前就学会了车螺丝了！
他有什么不敢承认的？
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“遥感模块还不错，谁调校的？”
“队长负责的。”
叶铭便回头看了一眼队长李立升，只见李立升和负责结构设计的副队长蒋勇亮正凑在趣÷阁记本面前认真商量着什么。
彭小飞笑道：“这也算是咱们的机器人唯一的优势项目了，只不过RC比赛现在越来越倾向于全自动化，不像机甲大师赛那样吃遥感和操作，李队长的技术算是埋没了。”
叶铭点头：“嗯……不过有技术到哪都不怕，咱们不也是来学习的么。”
“话虽如此，可我还是想拿个奖好保研啊。”彭小飞有些感慨，也有些郁闷。
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叶铭这种学习状态只要保持下去，保研那是板上钉钉的事儿。
但他却不一样，也不是说他彭小飞就比叶铭差了——大家都是凭高考分数上的同一学校，能差多少？
他只是觉得，都大学了，如果还搞得跟高三一样，实在没什么意思。
只能说，每个人选择度过大学生涯的方式不一样。
这时李立升冲着二人招了招手。
……
“咱们队人手不怎么够。”李立升笑着望向叶铭：“叶铭，你刚才说你打算修个软件工程，那你提前学C++没？”
“学了。”叶铭没有谦虚，而是直接点头：“C，C++，Python都会一点。”
李立升明显开心了起来：“可以，那我们两个搞上位机。小飞，你和陶征那边一起搞下位机，顺便负责操控，没问题吧？”
叶铭和彭小飞对视一眼，两人同时点头。
所谓上位机，指的是可以直接发出操控命令的计算机，譬如个人电脑。而下位机，则是执行命令的系统，譬如PLC、单片机等等。
举个例子，一台电脑，连接一台打印机，那么电脑就是上位机，打印机的主控芯片系统就是下位机。
战队里的上位机那自然是大家手里的趣÷阁记本，下位机则是机器人的STM32单片机。
“叶铭，趁有点时间，我给你介绍一下目前的情况。”
因为叶铭没有带趣÷阁记本过来，因此李立升就把他拉到自己的趣÷阁记本前坐下：“刚才看你和小飞试了一下我们的机器人，能明白咱们机器人的毛病在什么地方不？”
李东升问着，却发现叶铭半天没回答，他疑惑地偏头，只看到叶铭正盯着他的屏幕，脸上表情颇有些怪异。
——他的屏幕上，正暂停着那个《我用一个月时间做了一台会打乒乓球的机械臂》的某一帧画面。
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“你没看过这视频？”李东升好奇问道。
“额……”叶铭强忍着复杂的心情，很老实的点头：“看过……”
这视频花了他一天才剪出来！而且还剪得极为稀碎……
“队长，我觉得，咱们机器人的问题可能就两个，一个是视觉鲁棒性低了，一个是越障功能不行。”为了防止李东升再问视频的内容，叶铭赶紧答道。
鲁棒性，其实是Robust（强壮）的音译——但用在机器人领域，它不是指这个机器人有多么的皮实耐操，而是指抗干扰和突发状况的能力。
视觉鲁棒性低，意味着稍有其他物体干扰，机器人就无法做出准确判断，从而导致任务失败。
啪！李东升一巴掌拍在大腿上：“不错！就是这俩！所以才想看看小号哥的解决方案。”说着李东升也看向电脑屏幕。
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叶铭听得眼睛都瞪圆了。
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这时，旁边响起副队长蒋勇亮的声音：“队长，我看你就别想了，你看B乎。”
叶铭和李东升同时转头：“知乎怎么了？”
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就更不用说机加工，打板，采购这些都是需要硬等时间的。
所以，李东升也觉得，那位小号哥，不可能是一个人做出来的，最起码相关的算法和代码不会是他原创的。
不然他怎么说了开源又不开？
“嗯，没事，借鉴不成咱们就自己搞。”李东升很快便笑了起来，看了一眼时间后站起身来：“走走，咱们先聚餐！”
作为队长，他当然要表现出斗志满满。
就在这时，一个声音突然响起。
“队长，抛球机器人的视觉定位和运动轨迹预测算法交给我吧。”
李东升回头，只见叶铭握着手机，慢慢走了过来。
他的脸上有些红。
“你行么？”
蒋勇亮望向这个才加入不到半天的新人，一脸的疑惑。
虽然知道这家伙有讲给大三学姐讲考研数学题的能力，但这种“小镇做题家”能力，算不得什么。
“我想……我应该能行。”叶铭深深地呼了口气，又缓缓呼出。
见此刻所有人都看向了自己，他突然之间还有点紧张了。
“你们说的那个做机械臂的小号哥……是我。”
——他来机器人战队，除了任务，还有就是为了利用战队里面的资源。
譬如角落里的小型多功能数控机床，又譬如边上的3D打印机，以及一系列的工具和仪器设备。
再说了，那台乒乓球机器人，本来就是他亲手做出来的。
从设计到代码，从机加工加工到组装打磨。
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就算没有系统，他也在三年前就学会了车螺丝了！
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